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针对INS/GPS组合导航技术在GPS失效时难以有效导航的问题,提出一种基于误差状态粒子滤波器的双目视觉与IMU组合导航算法。通过把状态量映射到李代数上,在向量空间直接求解四元数随机粒子分布,使用粒子滤波器实现多传感器数据融合,完成载体运动信息的实时估计。使用EuRoC公开数据集对算法进行验证,实验结果表明,算法的定位精度在0.6m以内,CPU占用率相比Vins Fusion和OKVIS分别降低了约29.7%和57.2%;运行时间相较于Vins Fusion和OKVIS减少了约42.4%和15%。该