【摘 要】
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无人驾驶汽车局部路径规划算法应确保避障的安全性、实时性和路径的平滑性等.本文提出了一种基于离散优化的局部路径规划算法,即采用代价函数分别评估离散生成的候选路径的安
【机 构】
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湖南大学机械与运载工程学院,长沙,410082
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无人驾驶汽车局部路径规划算法应确保避障的安全性、实时性和路径的平滑性等.本文提出了一种基于离散优化的局部路径规划算法,即采用代价函数分别评估离散生成的候选路径的安全性、平滑性等,再根据各代价函数加权计算获得局部最佳路径.针对障碍物移动随机性,设计了一种基于运动估计结合高斯卷积的移动障碍安全性代价函数;考虑候选路径曲率的变化及其连续性,设计了路径平滑性代价函数.使用了一种新的坐标转换计算方法将路径从s-ρ坐标系转换到大地笛卡尔坐标系,提高了实时性.最后,利用PreScan和Matlab软件进行联合仿真,并在“远飞”无人车实验平台上进行了真实道路场景的实车实验.实验结果表明:提出的路径规划算法不仅能使无人车安全、合理地规避静止和移动障碍,且完全满足局部路径规划算法对实时性的要求.
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目的 评估早产儿(胎龄≤31周)早期和晚期使用咖啡因的有效性和安全性.方法 从江苏省8家医院的新生儿重症监护室中回顾性选取640例胎龄≤31周的早产儿作为研究对象,其中早期应
门口的篱笆有点儿歪。不过歪一点儿好看，像一首歪歪斜斜的诗。 歪头歪脑的篱笆上爬满勤娘子、打碗花，还有不知名的花草。夏天是它们开花的季节，一大早，花儿们都静悄悄地绽放笑容。花的颜色真漂亮，粉色如霞、白色如雪、紫色如宝石。 风儿轻轻吹拂，花儿们个个摇头晃脑。你听，像铃铛一样发出了清脆的响声，这就是花的声音。它们在晨风中摇呀、晃呀，把花瓣上、花蕊里的露珠甩了一地。红色花朵里甩出的都是红宝石;白色花朵
院子里的游泳池 院子里的游泳池 是太阳的洗脸盆 每天早上它都过来洗脸 云朵是它的白毛巾 晚上，它又变成了摇篮 星星在里面睡觉 微风吹起一道道涟漪 好像妹妹嘴角的微笑 只有中午 才归哥哥和弟弟所有 他們光着屁股游来游去 像两只没长大的小青蛙 弟弟的画 弟弟是哥哥的影子 哥哥干啥他就干啥 哥哥学习他也学习 哥哥画画他也画画 哥哥把颜料 涂到纸上 画出一群小鸟
一 小学一二年级我是在村里学校上的。 所谓的学校就是本村一处教学点，一间土坯房里，安了两块黑板，前面那块小一点儿，一年级用;后面那块大一点儿，二年级用。两个年级的孩子背对着背上课。黑板就是刷上墨汁的普通木板，颜色掉得很快;粉笔是老师自己用石灰做的，掉的粉末比留在黑板上的还多。一节课下来，老师的脸上黑一块白一块，像画了脸谱，学生们开始还会笑，后来就习以为常了。 教具有两种，一是几摞黄泥捏成的圆
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