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基于逻辑的联合的 A 和在一个爬墙的机器人的一个吸脚控制系统的差错察觉和鉴定(FDI ) 的基于模型的途径在这篇论文被介绍。为控制系统，一些差错模型被 kinematics 分析导出。而且，系统状态的逻辑关系预先被知道。首先，一棵差错树被用来由评估基本事件(基本原因) 分析系统，它能导致一个根事件(一个特别差错) 。然后，一个多重模型的适应评价算法被用来检测并且识别知道模型的差错。基于机器人的系统状态和评价的结果，最后，模型未知的差错也用逻辑推理被识别。实验证明建议途径在机器人的 FDI 基于逻辑推理并且