【摘 要】
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为协助上肢功能受损康复患者康复，设计了一种能够实现肘部屈伸与内外旋，肩部屈伸与一定角度下内外旋和外展内收运动，并具有长度可调、质量轻、舒适性较好的上肢康复外骨骼结构。对此结构采用D-H方法进行运动学分析，求出正逆解和运动范围空间，并使用凯恩方程法进行动力学分析，求出具体情境下各关节理论驱动转矩值，最后，设计了模糊自适应鲁棒控制器，保证在模型建模不确定性及摩擦条件下的渐近输出跟踪性能，以实现对外骨骼
【基金项目】
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南京市高层次创业人才引进计划项目“智能外骨骼技术研究及其产业化应用”； 国防基础科研重点计划项（JCKY2019209B003）；
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为协助上肢功能受损康复患者康复，设计了一种能够实现肘部屈伸与内外旋，肩部屈伸与一定角度下内外旋和外展内收运动，并具有长度可调、质量轻、舒适性较好的上肢康复外骨骼结构。对此结构采用D-H方法进行运动学分析，求出正逆解和运动范围空间，并使用凯恩方程法进行动力学分析，求出具体情境下各关节理论驱动转矩值，最后，设计了模糊自适应鲁棒控制器，保证在模型建模不确定性及摩擦条件下的渐近输出跟踪性能，以实现对外骨骼关节运动轨迹的高精度控制。为优化完善康复外骨骼，进行智能外骨骼康复系统功能的搭建提供了平台和工作准备。
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