【摘 要】
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通过摩擦补偿的分析提出了一种基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法,从工程实用角度出发采用的是库仑加粘滞的摩擦模型,设计了两个观测器实现对库仑摩擦系数和
【机 构】
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哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心 哈尔滨150001,哈尔滨150001,哈尔滨150001
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通过摩擦补偿的分析提出了一种基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法,从工程实用角度出发采用的是库仑加粘滞的摩擦模型,设计了两个观测器实现对库仑摩擦系数和粘滞摩擦系数的估计,并用MATLAB软件对转台工作状态进行了仿真,结果表明此观测器有良好的自适应补偿性能。
Based on the analysis of friction compensation, an adaptive friction compensation method based on non-linear friction model parameters observer is proposed. From the perspective of engineering practice, the Coulomb adiabatic friction model is adopted. Two observers are designed to realize Coulomb friction Coefficient and viscous coefficient of friction estimation, and MATLAB software to simulate the turntable working condition, the results show that the observer has a good self-adaptive compensation performance.
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