【摘 要】
：
为了实现对四旋翼无人机的自稳定控制,首先对四旋翼无人机进行了动力学建模,提出了一种改变学习率的BP神经网络算法与PID控制相结合的姿态控制方法,并在相同环境下与常规PID
【基金项目】
：
山西省青年自然科学基金(201701D221016),山西省应用基础研究计划项目(201701D221146).
论文部分内容阅读
为了实现对四旋翼无人机的自稳定控制,首先对四旋翼无人机进行了动力学建模,提出了一种改变学习率的BP神经网络算法与PID控制相结合的姿态控制方法,并在相同环境下与常规PID控制器进行了仿真试验对比。仿真试验结果表明:基于改进型BP神经网络的PID控制器能够有效地实现无人机的自稳定控制,相比于常规PID控制器,基于改进型BP神经网络的PID控制器具有响应速度快,超调量低,鲁棒性强等优点。
其他文献
目的了解不同学历护理专业学生（下称护生）面对困难、挫折时的应对方式，为针对性地培养其解决压力事件的能力提供依据。方法采用特质应对方式问卷（TCSQ），对本科、大专、中专各100名
辽宁省作为东北三省的政治、经济、文化中心,其现代服务业的快速发展,不但能有效推进本省的经济增长,更能有效的辐射周边区域,形成经济增长的合力,开启东北经济全面振兴的新
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
在对宁波奉化力邦社区调查研究的基础上,文章认为企业、社会组织和农民工等多元参与社会管理,能够有效地推动农民工融入城市;同时表明,农民工融入城市的难题受制度与政策的制
由于影视字幕具有时间、空间、观众接受程度等限制因素,字幕翻译具有同步性、瞬时性的特点,这就要求字幕译文要通俗易懂、简洁精炼。根据英汉两种语言的特点及中西思维方式的
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
在α稳定分布下结合共变理论、循环平稳理论和分数低阶矩理论，推导了QPSK信号的循环平稳特性和低阶循环谱密度，并用Matlab做仿真验证。结果表明：在α稳定分布下QPSK信号的低阶循
探讨双腔导尿管在二级医院妇产科中促进宫颈成熟的临床应用效果。纳入2017年1月至2018年2月于我院妇产科建档且孕晚期宫颈不成熟初产妇114例。随机数字表法分为对照组（n=57）和