【摘 要】
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为了解决巡飞弹空中上电后在无参考姿态条件下的初始姿态确定问题,采用低成本磁力计、陀螺仪和加速度计（MARG）传感器设计姿态航向参考系统（AHRS）,并提出了一种自适应参考矢量权重
【机 构】
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军械工程学院无人机工程系,军械工程学院弹药工程系,清华大学精密仪器系
【基金项目】
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武器装备“十二五”预先研究项目(No.51325050101)
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为了解决巡飞弹空中上电后在无参考姿态条件下的初始姿态确定问题,采用低成本磁力计、陀螺仪和加速度计（MARG）传感器设计姿态航向参考系统（AHRS）,并提出了一种自适应参考矢量权重的快速初始姿态估计（AFCF）算法。首先,提出了三轴传感器使用前的快速误差校准方法;然后,采用快速互补滤波算法进行姿态估计,分析了其权重函数对于初始姿态估计及收敛性等的影响;接着,提出自适应参考矢量权重及自适应姿态估计方法;最后,利用高精度MTI（Milliren Technologies,Inc）传感器数据对算法进行了验证,并在
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