【摘 要】
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针对传统复杂曲面工件接触式在线检测路径规划过程中,规划时间长、效率低和规划路径较长等问题,提出了一种复杂曲面工件接触式在线检测路径规划方法.首先,采用离散法,将不考虑碰撞情况下生成的初始测量路径中,工件与探头之间的动态碰撞检测转换为静态碰撞检测,并根据不同路径规划段所需的不同碰撞检测精度,将碰撞检测分为粗略碰撞检测和精细碰撞检测;然后,为简化静态碰撞检测,在只考虑待测工件与工作台直接接触的情况下,根据待测工件的AABB(axis-aligned bounding box)包围盒确定了栅格空间范围;最后,借
【机 构】
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武汉华夏理工学院 智能制造学院,湖北 武汉430223;武汉理工大学 机电工程学院,湖北 武汉430070
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针对传统复杂曲面工件接触式在线检测路径规划过程中,规划时间长、效率低和规划路径较长等问题,提出了一种复杂曲面工件接触式在线检测路径规划方法.首先,采用离散法,将不考虑碰撞情况下生成的初始测量路径中,工件与探头之间的动态碰撞检测转换为静态碰撞检测,并根据不同路径规划段所需的不同碰撞检测精度,将碰撞检测分为粗略碰撞检测和精细碰撞检测;然后,为简化静态碰撞检测,在只考虑待测工件与工作台直接接触的情况下,根据待测工件的AABB(axis-aligned bounding box)包围盒确定了栅格空间范围;最后,借助A?算法生成的三维路径段,初始化蚁群算法的信息素,并通过改进蚁群算法的启发信息函数、概率选择函数,设计了节点搜索原则和避免死循环、陷阱的策略,对发生碰撞的初始测量路径段进行了重新规划,实现了碰撞规避和测量路径的优化.研究结果表明:与先生成路径矩阵再对测量顺序进行规划的方案相比,先生成初始路径再进行碰撞规避的方案可以节省85％路径规划时间;相同初始路径情况下,改进的蚁群算法生成路径较短;该测量路径规划方法能在较短时间内规划较优的测量路径.
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近两年来,伴随国家农业产业创新改革进程不断加快,我国农业经济水平得到大幅提升,对创建现代化经济发展体系有重要推动作用.而农村土地承包经营权作为农村经济体系中的必需要素,不仅是支撑我国新农村建设得以顺利、持续进行下去的重要因素,更是对我国农村未来发展方向有深远影响.所以,新时期下,对国家农村土地承包经营权流转趋势进行全方位、多层次地探究,是推动新农村建设进一步发展的必然要求.对此,本文将结合丁关良、蒋莉共同编著的《依法有序地推进土地承包经营权流转研究》,分析我国农村土地承包经营权在新时期下的流转现状,并从实
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为考察卷烟烟气总粒相物溶液pH能否反映烟气的酸碱平衡,以及与烟气中化学指标的相关性,确定了总粒相物溶液pH的检测方法,分析了不同单料烟和市售成品卷烟主流烟气常规化学成分、30种主要酸性成分、40种主要碱性成分和氨的释放量与总粒相物pH的相关性,考察了外加酸碱成分对总粒相物pH的影响.结果表明:①在异丙醇水溶液中添加1％(质量百分数)NaCl溶液作为萃取剂,可增加不同样品间总粒相物pH测定结果的差异度,降低测定结果的RSD.②主流烟气常规成分、主要酸性成分、主要碱性成分和氨的释放量与总粒相物pH之间的相关性
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