气垫式越野机器人土壤参数识别算法及其采样点选取规则

来源 :机械工程学报 | 被引量 : 2次 | 上传用户：nihaobaobeisss

【摘要】

：

正确地在线识别土壤参数是软地面越野机器人运行性能优化和控制的基础,其实施需要解决多解问题和准确性问题。利用气垫式机器人的垂向力控制自由度,提出g算法对3个土壤推力参数进行解耦和识别,能够解决多解问题。g算法的实施需要确定3个采样点,需要限制由状态噪声和测量噪声引起的土壤参数估值误差,因此有必要建立合理的采样点选取规则。其方法如下:将估值误差的减小具体表征为3方面,经数学推理分别建立采样点选取规则,

【作者】

：

许烁罗哲纪赜屠大维

【机构】

：

上海大学机电工程与自动化学院,上海交通大学机械与动力工程学院,卡迪夫大学工学院

【出处】

：

机械工程学报

【发表日期】

：

2012年15期

【关键词】

：

气垫车越野机器人土壤参数参数识别估值误差 Air-cushion vehicle Off-road robot Soil parameter Pa

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