【摘 要】
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为对特定阀门工件的外表自由曲面进行精确喷涂，提出以阀门外形尺寸和机器人本体结构为约束条件，对喷涂机器人的工作空间进行了合理优化。利用MATLAB对多变量有约束非线性函数优
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为对特定阀门工件的外表自由曲面进行精确喷涂，提出以阀门外形尺寸和机器人本体结构为约束条件，对喷涂机器人的工作空间进行了合理优化。利用MATLAB对多变量有约束非线性函数优化求解，得到了机器人主连杆杆长以及相应的关节转角范围；对阀门进行了参数描述，并建立喷涂轨迹路径数学模型；通过基于ADAMS的虚拟样机建模、运动仿真和MATLAB数值求解的相互协同和相互验证，得到了合理的关节角逆解。通过优化后的逆解进行仿真喷涂验证了轨迹规划和优化求解方法的合理性。
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