【摘 要】
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水火弯板机控制系统是一个复杂的联动控制系统,由于视觉系统提取到的焰道线是离散的点,为提高弯板机联动控制算法的时间复杂度以及保证控制系统的加工精度,提出了将焰道分割
【基金项目】
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2010年广东省产学研结合项目(2010B090400126)
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水火弯板机控制系统是一个复杂的联动控制系统,由于视觉系统提取到的焰道线是离散的点,为提高弯板机联动控制算法的时间复杂度以及保证控制系统的加工精度,提出了将焰道分割成微段区间,采用最小二乘法及阈值限定策略,用空间微线段拟合焰道加工曲线,建立微线段区间的线性方程.通过焰道的点及所在区间的微线段求解得到水火弯板机火枪头的位置矢量,根据火枪头的位置矢量可推导出机械中各个轴的运动量.试验仿真结果表明,采用该拟合策略可以很好地拟合水火弯板机加工焰道的三维曲线,同时为机械控制的精度、行走的连续性等提供了保证.
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