【摘 要】
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使用以管道自身流体驱动并搭载漏磁检测设备的管道内部机器人进行长距离输送管道的检测是一种重要且有效的手段。介绍了管道漏磁内检测的原理、缺陷漏磁场的算法及关乎缺陷检出效果等在内的内检测机器人驱动力，通过适应性、速度控制和漏磁检测模块设计，并将上述项目研究成果运用到实际工业实践。结果表明：本项目开发的内检测机器人其检测适应能力更强，能进一步提高缺陷的检出灵敏度和分辨力，可在行业内推广应用。
【基金项目】
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安徽省科技重大专项项目（202103a05020010）～～；
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使用以管道自身流体驱动并搭载漏磁检测设备的管道内部机器人进行长距离输送管道的检测是一种重要且有效的手段。介绍了管道漏磁内检测的原理、缺陷漏磁场的算法及关乎缺陷检出效果等在内的内检测机器人驱动力，通过适应性、速度控制和漏磁检测模块设计，并将上述项目研究成果运用到实际工业实践。结果表明：本项目开发的内检测机器人其检测适应能力更强，能进一步提高缺陷的检出灵敏度和分辨力，可在行业内推广应用。
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