【摘 要】
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针对动力定位系统数学模型不够精确,而且具有很强的非线性特性问题,采用自抗扰控制算法设计其控制器.该控制算法无需精确的数学模型,主要利用扩张状态观测器估计船舶运动位置、速度和总扰动,最后通过反馈控制对其进行补偿,从而实现船舶动力定位的精确控制.但实际工程中,船舶的测量系统的测量噪声是难以避免的,为了避免测量噪声的影响,针对所设计的扩张状态观测器采用FA L函数滤波器,在测量信号进入扩张状态观测器之前进行滤波,以减小测量噪声的影响.从而使得其反馈控制更加精确.最后以一艘供给船为例进行仿真分析,验证了所设计非线
【机 构】
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海军工程大学 电气工程学院,湖北 武汉 430033
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针对动力定位系统数学模型不够精确,而且具有很强的非线性特性问题,采用自抗扰控制算法设计其控制器.该控制算法无需精确的数学模型,主要利用扩张状态观测器估计船舶运动位置、速度和总扰动,最后通过反馈控制对其进行补偿,从而实现船舶动力定位的精确控制.但实际工程中,船舶的测量系统的测量噪声是难以避免的,为了避免测量噪声的影响,针对所设计的扩张状态观测器采用FA L函数滤波器,在测量信号进入扩张状态观测器之前进行滤波,以减小测量噪声的影响.从而使得其反馈控制更加精确.最后以一艘供给船为例进行仿真分析,验证了所设计非线性控制器的有效性和鲁棒性.
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文中考察了碱性超声环境中全氟辛酸(PFOA)的降解情况及相关影响因素,并探明其降解机制.结果表明,当溶液pH值>13时,超声体系可高效降解PFOA,初始摩尔浓度为12.07μmo/L的PFOA在体系中的速率常数为0.0286 min-1,该数值是单独超声体系中降解速率的1.7倍.PFOA降解速率随着NaOH投加量、反应温度的升高而升高,随着PFOA初始浓度的升高而降低.水合电子的还原及基于空化泡的热解作用是引起PFOA降解的主要原因.
针对现行污水处理厂市政二级出水脱氮效果差的问题,文中构建了具有同步硝化反硝化功能的缺氧-好氧(AO)两级生物滤池工艺,研究了进水碳氮比(C/N)、回流比及溶解氧(DO)浓度对反应器脱氮效果的影响,并在最优工况条件下进行了处理效能试验.结果表明:进水的C/N为4:1时,系统的脱氮效果最佳,并且在缺氧段实现了氨氮与硝态氮同步去除,持续提高C/N,系统整体处理效果并无明显增强;系统的脱氮效能随着回流比的提高而降低,选用最低回流比(100％)为最佳处理工况之一;好氧柱中的DO含量为2 mg/L时,回流至缺氧段的D
在水资源紧缺的现状下,反渗透技术因其技术成熟、环境友好的特性被广泛应用于水处理行业.某热电厂一级反渗透系统运行中压差上升速度快、化学清洗频繁、周期制水量低,通过检查膜元件、一级反渗透进水母管、保安过滤器出口管,确认原因是还原剂加药点过于靠前,加药点后余氯被还原,致使系统重新被微生物污染,导致运行压差快速升高.针对该原因,采用高氯超滤水冲洗一级反渗透进水母管及保安过滤器,并将还原剂加药点后移至单台保安过滤器进口压力表处,处理后反渗透膜压差上升速度明显下降,运行恢复正常.建议在反渗透设备安装调试过程中合理设置
《城镇水务2035年行业发展规划纲要》提出2035年娱乐类以上标准的城镇水体比例不低于80％.劣V类水源条件下,在生境和场地限制的城市中心建设旁路处理的水体净化工程,综合跌水曝气、气浮除藻、生物除氨、滤池降浊、光催化氧化除氨及消毒、次氯酸钠备用等处理工艺,构建生物浮滤池为核心的多级处理流程,主体工程置于地下,满足周边景观要求,巧妙实现工艺过程融合、竖向叠合和平面贴合,出水浑浊度小于1.0 NTU,氨氮去除率大于40％,达到高标准景观水要求.
洋口港临港工业区污水厂改造工程中,采用了利旧/改造预处理单元和生化处理单元、新增深度处理单元的改造思路.经过4年多运行在不超出设计进水水质指标值的前提下,出水水质可以稳定达到《城镇污水处理厂污染物排放标准》(GB 18918—2002)表1一级A排放标准和江苏省《化学工业主要水污染物排放标准》(DB 32/939—2020)一级排放标准,有效地改善了园区和近岸沿海水体环境,提升了园区环境质量,为类似化工园区污水处理厂改造提供一定参考.
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