论文部分内容阅读
介绍了一种SMA驱动的正方体型管道机器人的结构、运动原理及控制系统.通过协调十二组SMA直线驱动器的动作,使机器人可在前后、左右、上下等六个方向上蠕动.重点分析了基于该机器人的电阻反馈控制,采用简便的反馈方式有效地防止由于过热而产生的SMA记忆性能下降.
一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制
【摘 要】
：
介绍了一种SMA驱动的正方体型管道机器人的结构、运动原理及控制系统.通过协调十二组SMA直线驱动器的动作,使机器人可在前后、左右、上下等六个方向上蠕动.重点分析了基于该
【机 构】
：
上海交通大学
【出 处】
：
传动技术
【发表日期】
：
2005年1期
其他文献
针对分布式串行检测融合系统的检测性能优化问题，研究了一种各部传感器判决规则联合优化的系统性能优化方法．融合系统由N部传感器构成，系统性能优化准则采用Bayes准则．在各部传感
为选择适合鸡全血DNA提取的方法,满足鸡育种中基因检测对DNA的要求,试验研究了酚-氯仿、试剂盒和优化盐析法提取鸡全血DNA。优化盐析法提取鸡血液基因组DNA,经核酸蛋白定量仪
用光学显微镜、电子显微镜、俄歇电子谱/二次离子质谱表面分析仪等结合拉伸试验,研究了31 6L奥氏体不锈钢及其电子束焊缝在650℃充氘后组织、微区成分变化与性能的关系,以及
交联聚乙烯材料在电力电缆中有着广泛的应用,且电树枝生长特性是绝缘可靠性研究的重要基础。针对交联聚乙烯电缆的轻负荷及低温运行条件,设计了一套可多试样同时进行电树枝实
1个小时。从上午10点到11点,2014年6月13日,在国家质检总局发布厅举行的《高标准农田建设通则》国家标准新闻发布会,历时约1小时,不失简约,貌似一场普通的发布会。但不得不说
目的 探讨乙肝患者采取一对一责任制延续护理的应用效果, 方法 选取2016 年1-12 月收治的乙型肝炎患者191 例作为对照组,采取常规护理干预,2017 年1 月我院开展-对-责任制延
目的 ：探讨采用小切口行微创缝合治疗急性闭合性跟腱断裂的临床效果。方法 ：2012年4月至2013年10月,对14例14足急性闭合性跟腱断裂的患者采用小切口微创技术修复跟腱,其中男9例
6还原染料的还原性质和光敏脆损性6.1还原染料的还原性质和隐色体电位还原染料实际上不溶于水,必须通过还原将羰基还原为烯醇或羟基的隐色体,在水中仅是微溶,在碱液中使成为
为了有效解决县（市）域人地矛盾日益冲突、空间形态日趋破碎、生态环境日趋恶化、空间管理效能低下等难题，力争实现成为国家和省主体功能区划的必要层次和有效补充，为城乡统筹、新
嗓音是由于气息通过声门,引起声门有规律地开合,致使声带振动而产生的。气息是歌唱的动力。气息来自呼吸,歌唱技巧的一个重要方面,就是对呼吸机能进行有目的的训练。呼吸在歌