【摘 要】
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本文针对四旋翼无人机系统的欠驱动、非线性、强耦合等特点，提出一种基于角速度环与角度环的串级抗扰PID控制系统设计，可以在传统的串级PID架构之下，利用抗扰PID的特点，简化系统控制策略，提高四旋翼飞行器的响应速度，降低四旋翼飞行器的超调量，以优化四旋翼飞行器控制系统。通过传统串级PID与串级抗扰PID的对照实验，证明串级抗扰PID在四旋翼飞行器下拥有更好的稳定性、抗干扰能力及鲁棒性。
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本文针对四旋翼无人机系统的欠驱动、非线性、强耦合等特点，提出一种基于角速度环与角度环的串级抗扰PID控制系统设计，可以在传统的串级PID架构之下，利用抗扰PID的特点，简化系统控制策略，提高四旋翼飞行器的响应速度，降低四旋翼飞行器的超调量，以优化四旋翼飞行器控制系统。通过传统串级PID与串级抗扰PID的对照实验，证明串级抗扰PID在四旋翼飞行器下拥有更好的稳定性、抗干扰能力及鲁棒性。
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