【摘 要】
：
机器人在未知复杂环境下作业时,有从高处跌落的风险,所以需考虑其空中姿态调整能力,减轻由错误的着陆方式造成的伤害。针对机器人空中不能借助外力使其翻转的难点,仿照猫从空
【机 构】
：
中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所
论文部分内容阅读
机器人在未知复杂环境下作业时,有从高处跌落的风险,所以需考虑其空中姿态调整能力,减轻由错误的着陆方式造成的伤害。针对机器人空中不能借助外力使其翻转的难点,仿照猫从空中跌落可安全着陆的特性,研究仿落猫机器人空中姿态调整的下落轨迹问题。基于ARM Cotex-M3内核的嵌入式芯片建立了机器人控制系统,对仿落猫机器人轨迹规划进行了仿真分析,并对实物样机进行了多次自由落体试验。结果表明,机器人在下落过程中机身各个角的变化符合预期,所设计的嵌入式控制系统能较为精确地控制仿落猫机器人运动,实现了空中翻转。该小型嵌入式
其他文献
引言脉宽调制（PWM）是从微控制器或FPGA等数字器件产生模拟电压的一种常用方法。大多数微控制器都具有内置的专用PWM产生外设，而且其仅需几行RTL代码即可从FPGA产生一个PWM信号。
多发性神经纤维瘤病是一种常染色体显性遗传病，在新生儿中的发病率约为1／3000，可引起全身多个组织器官病变［1-2］。神经纤维瘤主要发生的组织是神经鞘细胞，病变常多发，可侵犯颈部、纵
在2015年8月底刚刚闭幕的“2015年北京国际田联世界田径锦标赛”中，TDK的logo出现在了男子马拉松、男子百米飞人大战等激动人心的赛事上，此外，在100米比赛起跑点上，赫然印着“TDK
中国石化工程建设公司(SEI)是中国石油化工集团公司所属的勘察设计单位，主要从事工程项目的可行性研究、勘察、设计、设备材料采购、施工管理及工程监理、工程总承包、项目管
本刊讯 近日，滴滴出行发布的“‘一带一路’节点城市智慧出行数据分析”发现，沿线节点城市的经贸、旅游、互联网等各领域，智慧出行的活跃度都显著提升。同时，主要节点城市之间的
一，关于当前经济形势和党的十八大以来的经济工作 2016年经济形势总的特点，中央经济工作会议用八个字来概括：缓中趋稳，稳中向好。中央经济工作会议专门对党的十八大以来的经济工
摘要：本文设计了一种振动检测装置，该装置基于电磁变化与感应原理，结合机械结构的合理设计，实现了对机械振动信号的短时检测。实验证明：本装置工作性能可靠，检测精度高，可运用于中型及大型高压断路器的故障诊断系统，为系统提供振动模态。本文网络版地址：http：//www. eepw.com.cn/article/245926.htm 关键词： 高压断路器；故障诊断；预测；机械振动；振动检测 DOI：
本刊讯 2017年煤炭去产能的难度加大，人员安置和债务处理等问题将更加凸显。
地方政府投融资平台公司（以下简称平台公司）是指各级地方政府成立的以融资为主要经营目的的公司。近年来，由于自身存在弊端，加上国家的整顿和限制，平台公司面临重要转折点。但平台