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受控机械系统PID控制器设计是极其复杂和重要的难点问题,应用空间模型理论研究这一问题是一个有效的新方法.基于空间模型理论,建立了PID控制器的控制空间模型.针对两种典型受控机械系统,在控制空间内绘制系统频域性能指标等值线,进而得到系统的频域性能图谱,建立了PID控制器参数与系统频域性能指标间的一一对应关系.为基于性能指标设计PID控制器提供了一个实用而有效的新方法.