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建立了P副平行于固定平台法线的3-PRS并联机器人的运动反解数学模型.分析了当给定运动平台中心法线与固定平台中心法线之间夹角,并使运动平台法线绕固定平台中心法线旋转时,运动平台中心以及中心法线上一点的运动轨迹.分析表明,该3-PRS并联机器人只能部分满足特定的运动规律要求.
特殊3-PRS并联机器人运动分析
【摘 要】
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建立了P副平行于固定平台法线的3-PRS并联机器人的运动反解数学模型.分析了当给定运动平台中心法线与固定平台中心法线之间夹角,并使运动平台法线绕固定平台中心法线旋转时,
【机 构】
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天津大学机械工程学院,同济大学机械工程学院
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2003年5期
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