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为了创建AGV大范围全局导航地图,论文提出一种基于多摄像头的全局导航地图创建方法。首先,在AGV活动区域上方垂直安装多个摄像头采集大范围区域的局部图像;其次,通过相位相关法和改进的SURF特征匹配相结合的算法对四幅局部图像进行拼接;最后,采用基于粒子群的模糊C均值聚类算法对全局图像进行分割提取障碍物信息,并建立室内环境全局导航地图。实验表明该方法与现有算法相比具有更好的实时性,能够快速建立全局导航地图。