【摘 要】
：
三维点云数据配准在机器人环境感知与建模、虚拟现实、人机交互、逆向工程等领域有着广阔的应用前景。针对传统迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法中存在的收敛速
【机 构】
：
重庆理工大学光纤传感与光电检测重庆市重点实验室;
【基金项目】
：
国家自然科学基金青年基金(No.61701056);重庆市科委基础与前沿研究计划项目(No.cstc2016jcyjA0308);重庆理工大学研究生创新基金项目(No.ycx2018233)
论文部分内容阅读
三维点云数据配准在机器人环境感知与建模、虚拟现实、人机交互、逆向工程等领域有着广阔的应用前景。针对传统迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法中存在的收敛速度慢、鲁棒性差等问题进行研究,提出了一种融合采样一致性和迭代最近点算法的点云配准方法,对点云数据的快速点特征直方图(Fast Point Features Histograms,FPFH)特征进行提取并对这些特征使用采样一致性初始配准算法(Sample Consensus Initial Alignment,SAC-IA)进而得到点云集间的对应关系,计算出点云的初始变换,从而获得一个较好的配准位置,提出了k-d树近邻搜索方法加速搜寻对应点对,并利用点云的方向向量阈值去除迭代最近点算法产生的误点对,实现点云的精确配准。实验结果表明,算法取得了较高的配准精度,加快了收敛速度。
其他文献
<正> 一文化的概念建筑,作为文化的一种形态,已经存在数千年了;而对于“文化”这一概念的理解却莫衷一是。有的将“文化”与“艺术”、“科学、技术”并列,这是过于具体的看
本文在拒不执行判决、裁定罪现有学界观点整理分析的基础上,从最高人民法院公布的典型案例和白银市三县两区法院司法实践出发,具体阐述拒不执行判决、裁定罪在定罪与量刑方面存在的问题,剖析产生问题的法律原因,并结合非刑罚化的观点,提出完善本罪适用的立法路径和相关建议。本文除引言和结语外,逻辑上分为四部分。第一章简要介绍了拒不执行判决、裁定罪的基础理论,分析梳理了拒不执行判决、裁定罪在传统四要件理论体系下犯罪
本文在总结北京城乡一体化取得进展的基础上,分析城乡一体化发展过程中存在的问题,提出推进北京城乡一体化进一步发展的对策建议。
目的研究治疗子宫腺肌症患者采取子宫神经去除术的临床效果。方法选择该院2014年4月-2016年9月收治的136例子宫腺肌症患者,按照随机数字法分为两组,其中68例患者采取子宫神经
对促进糖业发展研究的国内外文献做了梳理。国内学者主要从五个方面进行研究:一是理论分析、定性分析或探讨,主要是针对糖业产业链上某一环节进行研究;二是糖业政策、糖业竞
<正>1一次性PVC手套行业概况一次性使用手套主要有乳胶手套、丁腈手套、PVC手套和PE手套四种。其中乳胶手套、丁腈手套、PVC手套质量稳定,防护性好,应用领域广泛,占据了绝大
本文对国内外低压差线性稳压电路的专利申请进行分析,从专利申请趋势,以及国内外重要申请人申请量分布,总结了该领域的专利分布情况,还主要研究了低压差线性稳压电路瞬态响应
目前国内对癫痫外科治疗后患者生活质量及神经心理的影响改变认识不足,本文就前颞叶切除术、颞叶外癫痫切除性手术、迷走神经刺激术、胼胝体切开术及癫痫放射治疗后患者生活
高校管理岗位人才胜任力是指高校管理岗位人才为完成岗位工作,自身应当具备的驱动力、执行力和自控力等要素体系。研究它,不仅可以丰富公共人力资源管理的相关理论,而且还可
课堂活动是课堂教学中的重要组成部分,其设计的优劣对教学效果有直接的影响。优秀的课堂活动设计一方面能够为初级汉语课堂创造出轻松的教学环境,另一方面在活跃课堂气氛、激