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1引言移动机器人是能够在道路和野外连续地、实时地自主运动的智能机器人,是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多项功能于一体的高智能化机器系统,其研究涉及图像实时处理、计算机视觉、传感器技术、人工智能、自动控制、计算机并行处理技术、机械学等多学科理论与技术,体现了信息科学和人工智能技术的最新成果,具有重要的军用及民用价值,该研究已成为国际机器人研究领域的热点.