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针对液压驱动舰船稳定平台样机的运动控制要求，提出了一种基于速度前馈结构的复合内模控制方案。以舰船稳定平台的单通道液压驱动单元为研究对象，采用机理建模和参数辨识相结合的方法得到了控制对象的数学模型，在模型的基础上完成了基于速度前馈结构内模复合控制器的设计，并对提出的控制方法进行了仿真和实验研究。仿真和实验研究结果表明：基于速度前馈结构的复合内模控制可以改善系统的跟踪性能，提高系统的抗干扰性和鲁棒性。