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爬壁机器人技术的不断发展，使研制可以吸附在大型球面工作的轮式移动机器人成为可能。本文采用坐标变换方法，针对工作在球面的万向轮式移动机器人建立运动学模型，其建模方法对于其它类型的球面工作的轮式移动机器人也同样适用。
在球面运行的万向轮式移动机器人运动学模型的建立
【摘 要】
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爬壁机器人技术的不断发展，使研制可以吸附在大型球面工作的轮式移动机器人成为可能。本文采用坐标变换方法，针对工作在球面的万向轮式移动机器人建立运动学模型，其建模方法对于
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1999年3期
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