【摘 要】
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A 终端滑动模式模糊控制为追踪驾驶的轮船路线基于多重滑动表面被建议，它考虑 rudder 特征和参数无常。以便解决这个问题，控制器被基于递归的技术采用模糊逻辑系统， Nussbaum 功
【机 构】
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DepartmentofElectricalandInformationEngineering
【基金项目】
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Supported by the National Natural Science Foundation of China （60974136）.
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A 终端滑动模式模糊控制为追踪驾驶的轮船路线基于多重滑动表面被建议，它考虑 rudder 特征和参数无常。以便解决这个问题，控制器被基于递归的技术采用模糊逻辑系统， Nussbaum 功能的优点，和使用的多重滑动模式控制算法的通用近似性质设计。在设计的最后步骤，滑动模式的一个非退化的终端被利用驱使系统的最后状态在时间的一个有限时期收敛，并且高顺序的滑动模式控制法律被设计消除啁啾并且使系统柔韧。模拟结果证明这里设计的控制器能快并且精确地追踪一堂需要的功课。它也奇怪地展出了强壮的坚韧性到系统，并且适应能力最好
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