【摘 要】
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由冬季树木养护需求出发,结合冬季树木的树干刷白特征,提出一种适用于冬季果树林间行走的机器人导航路径生成算法。首先根据刷白树干特征进行灰度投影截取后续图像处理区域,
【机 构】
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江苏大学电气信息工程学院,南通职业大学电子信息学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51375210);江苏高校优势学科建设工程项目(苏政办法[2014]3号);镇江市工业科技支撑计划项目(GY2013062);镇江市京口区科技计划项目(jk GY2013002);江苏省高校自然科学基金项目(15KJB510006);江苏省高校研究生科研创新计划项目(CXZZ12_0694)
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由冬季树木养护需求出发,结合冬季树木的树干刷白特征,提出一种适用于冬季果树林间行走的机器人导航路径生成算法。首先根据刷白树干特征进行灰度投影截取后续图像处理区域,应用灰度门限法快速分割出图像前景,采用Mid-to-Side扫描方式并结合树干形状几何特征参数判断自底向上提取道路两侧近邻刷白树干,以其内侧角点作为特征点拟合左右边界线,然后求其中线作为导航基准线,最后根据前次检测结果建立动态ROI区域以实现跟踪处理。试验结果表明,算法针对性突出,易于实现,实时性好,在不同时段及不同光照条件下的导航基准线生成准确
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