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HVDC系统具有非线性、不确定性和多变量耦合等特点，基于精确反馈线性化方法（EFL）设计的控制器在实际运行中，其理论上预期的性能指标仍不能完全实现。为此，提出了一种基于扩张状态观测器（ESO）的非线性鲁棒控制策略，将其运用于HVDC基本阀控系统，设计了整流侧定电流（CC）、逆变侧定熄弧角（CEA）控制器。仿真结果表明：当系统存在较强不确定性时，提出的控制器与传统的PID控制器和EFL控制器相比，具有良好的动态性能。