【摘 要】
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针对四旋翼无人机轨迹稳定跟踪控制问题,为抑制外界扰动和参数不确定性的影响,设计一种双环鲁棒控制系统.首先,基于动态面内模法设计输出调节器进行位置控制,可解决系统的渐
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针对四旋翼无人机轨迹稳定跟踪控制问题,为抑制外界扰动和参数不确定性的影响,设计一种双环鲁棒控制系统.首先,基于动态面内模法设计输出调节器进行位置控制,可解决系统的渐近跟踪及干扰抑制问题;其次,利用高阶滑模设计姿态控制器,可实现全局有限时间收敛,消除系统抖振和相对阶的限制;为进一步提高控制精度采用一种鲁棒精确微分器对姿态角指令信号进行精确求导.最后,对系统稳定性进行了严格的数学证明,并与PID控制和传统滑模控制进行了仿真对比,结果验证了本文所提出控制策略的优越性和鲁棒性.
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