【摘 要】
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为了减少机械臂在产品分类和抓取过程中的执行时间,减少定位误差,提高生产效率,提出基于视觉反馈机制的机器人控制方法。针对传统机器人只根据待抓物体特征点进行识别的局限
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51475097,91746116),工信部资助项目(工信部联装[2016]213号),黔科合平台人才[2016]5103
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为了减少机械臂在产品分类和抓取过程中的执行时间,减少定位误差,提高生产效率,提出基于视觉反馈机制的机器人控制方法。针对传统机器人只根据待抓物体特征点进行识别的局限性,根据机械臂系统可同时检测对象颜色和形状属性,提出基于RGB颜色空间和surf算法结合的目标对象特征提取方法;结合机械臂空间移动过程方法的研究,从机械臂逆运动学的角度出发,对以完成位姿定位的物体进行抓取;使用众为创造科技有限公司生产的xArm机器人验证所提方法的有效性和鲁棒性,结果表明该视觉识别方法有效提高了机器人抓取的精准性。
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