【摘 要】
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摄像机标定是移动机器人立体视觉的一个关键步骤，标定精度直接影响到障碍检测和路径规划的精度。在前人研究的基础上，提出了一种迭代方式的摄像机标定算法。算法将摄像机参数分
【机 构】
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渤海大学信息科学与技术学院,哈尔滨工业大学航天工程系
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摄像机标定是移动机器人立体视觉的一个关键步骤，标定精度直接影响到障碍检测和路径规划的精度。在前人研究的基础上，提出了一种迭代方式的摄像机标定算法。算法将摄像机参数分为畸变参数和非畸变参数两类，每次迭代中固定一类参数来求解另一类参数，最终得到优化解。通过合理组织参数求解次序，迭代的每一步都可以通过最小二乘法得到闭式解，从而简化了计算。算法可以方便地进行扩展以包含不同类型的畸变参数，而不会增加算法的复杂度。实验结果表明此算法可以有效提高标定精度，可用于移动机器人的视觉系统。
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