Task Space Division and Trajectory Planning for a Flexible Macro-Micro Manipulator System

来源 :黑龙江科技学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:sorry314
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
This paper deals with a flexible macro-micro manipulator system, which includes a long flexible manipulator and a relatively short rigid manipulator attached to the tip of the macro manipulator. A flexible macro manipulator possesses the advantages of wide operating range, high speed, and low energy consumption, but the disadvantage of a low tracking precision. The macro-micro manipulator system improves tracking performance by compensating for the endpoint tracking error while maintaining the advantages of the flexible macro manipulator. A trajectory planning scheme was built utilizing the task space division method. The division point is chosen to optimize the error compensation and energy consumption for the whole system. Then movements of the macro-micro manipulator can be determined using separate inverse kinematic models. Simulation results for a planar 4-DOF macro-micro manipulator system are presented to show the effectiveness of the control system.
其他文献
在晋、冀、蒙交界处的高级变质岩区,沿孔兹岩系和怀安麻粒岩杂岩的接触带上广泛发育石榴石基性麻粒岩,其主要特征:1)以透镜状、岩脉状分布于孔兹岩系和麻粒岩杂岩的接触带上;2)和孔
如何解决都市的热岛效应,创造一片清凉,正逐步成为政府和民众关注的焦点.中国台北市力推建筑“绿屋顶”,为都市降温.台北公有建筑推进绿化政策,建造“绿屋顶”,打造城市“空
老张是我们高中同班同学中惟一念医学院的同学,他是癌症医生,我们虽然是好朋友,但我们常常开玩笑说最好不需要去找他.
大学生心理健康教育和学生心理危机与干预是学生工作的重要内容之一,对大学生心理现状的研究是实现大学生心理健康教育和完善学生心理危机与干预的前提保障。当代大学生所处的
交际教学法作为一种高效教学模式,成为当前高校英语教学的已经逐渐成为一种行之有效的高效率教学模式,它的出现与发展带动了大学英语教学方式的变革,促进了英语教学效率的整
增长本身并不能给人们带来幸福.增长和发展是两回事.有高增长率的国家并不一定就是发达国家.增长意味着在数量上的增加.它与发展相反,因为发展显然是有极限的,就像人们不会无
在中国西部的青藏高原和新疆地区的若干条冰川区域采集雪和冰芯样品,分析了雪冰样品中的黑碳,并模拟了雪冰黑碳产生的辐射强迫.我国西部雪冰黑碳的平均浓度为63 ng/g,高于北
学校社会工作起源于西方,本文介绍了其在西方发展过程中衍生出的几种实务模式,分析比较了它们之间的异同,并且为国内学校社会工作实务的发展提供了借鉴。
为探究吕家坨井田地质构造格局,根据钻孔勘探资料,采用分形理论和趋势面分析方法,研究了井田7