【摘 要】
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针对交流伺服单元中日益丰富的功能与软件实现复杂性之间的矛盾，将嵌入式操作系统引入到交流伺服单元的设计中，对其在微处理器上的移植过程进行了深入研究。分析了堆栈结构的动
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针对交流伺服单元中日益丰富的功能与软件实现复杂性之间的矛盾，将嵌入式操作系统引入到交流伺服单元的设计中，对其在微处理器上的移植过程进行了深入研究。分析了堆栈结构的动态过程和静态初始结构，给出了堆栈的具体操作和相关参数配置，并实现了临界区的访问方法，提出了以此为基础的伺服单元任务划分和任务实现结构。实际运行表明，操作系统运行稳定，在可预测的时间内对外部事件做出响应，任夸划分合理，避免了频繁任务切换和优先级倒置。
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