【摘 要】
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室内环境3D建图技术在移动机器人领域得到了广泛的应用，但由于三维环境可能存在低纹理的情况，建图与定位的精度面临挑战。为此，提出了一种基于2D激光和TOF相机的室内环境3D建图算法，首先，使用Karto SLAM构建2D占用栅格地图；然后，移动机器人再次扫描三维环境，当移动机器人的行走距离差值、偏航角度差值或与上一次重定位时间间隔达到阈值，使用实时相关性扫描匹配算法进行重定位，同时TOF相机采集一帧
【基金项目】
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科学技术部“智能机器人”重点研发计划项目（20191310003）；
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室内环境3D建图技术在移动机器人领域得到了广泛的应用，但由于三维环境可能存在低纹理的情况，建图与定位的精度面临挑战。为此，提出了一种基于2D激光和TOF相机的室内环境3D建图算法，首先，使用Karto SLAM构建2D占用栅格地图；然后，移动机器人再次扫描三维环境，当移动机器人的行走距离差值、偏航角度差值或与上一次重定位时间间隔达到阈值，使用实时相关性扫描匹配算法进行重定位，同时TOF相机采集一帧三维点云数据；最后根据移动机器人系统坐标系的转换关系构建三维点云地图。由于点云地图的存储十分占用内存空间，当机器人位姿估计存在误差时，会导致点云地图明显重叠，将点云地图转换成了OctoMap。所提出的建图算法在不同的环境中进行了实验，并验证了该算法的有效性。
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