【摘 要】
：
通过ABAQUS建立了足式机器人单腿有限元模型和土壤有限元模型,进行了有限元动力学仿真,探究水田土壤环境下足式机器人典型步态（矩形、修正摆线、椭圆、零冲击）及其参数对单位能
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（51405239）,江苏省自然科学基金青年基金资助项目（BK20130696）,南京农业大学青年科技创新基金资助项目（KJ2013042）,南京农业大学人才启动基金资助项目（Rcqd13-18）
论文部分内容阅读
通过ABAQUS建立了足式机器人单腿有限元模型和土壤有限元模型,进行了有限元动力学仿真,探究水田土壤环境下足式机器人典型步态（矩形、修正摆线、椭圆、零冲击）及其参数对单位能耗的影响规律,并在自主研发的足地作用机理试验台上,设计了与仿真试验参数相同的实际试验,验证了仿真试验结果的正确性。结果表明,椭圆步态能耗性能最好,在步高H=40 mm时,椭圆步态最小单位能耗比矩形、修正摆线、零冲击步态最小单位能耗分别减小12.5%、11%、12%。仿真试验与实际试验机械腿行走足迹比较吻合。仿真试验与实际试验得到的机械腿
其他文献
摘 要 目的:分析井下工人眼外伤的病因及后果,提出防治方法的建议。方法:对78例(135眼)井下工人眼外伤的病因及治疗前后视力损害的程度进行临床分析。结果:井下高压水管水柱冲击致伤者,多由于劳动防护措施及工人保护不当所致,给井下工人造成难以挽回的损失。结论:高压水管水柱冲击伤是井下工人严重眼外伤的主要原因,对视力及面容均造成一定的损害,应积极预防,及时、合理的治疗。 关键词 眼外伤 高压水柱 防
采用模糊综合评估方法,构造了地下空间资源质量评估指标的隶属函数,并确定了隶属度,建立了权重向量与模糊关系矩阵复合运算的模糊综合评估模型.同时提出了基于Grid+Voxel的评估基本单元体空间划分方法.并以北京CBD为例,采用模糊评估模型和基本单元体划分方法,在GeoMo3D系统中进行了地下空间资源质量评估,得到了3D可视化评估结果.结果表明:模糊综合评估和基于Grid+Voxel的基本单元体空间划
从制备时给定材料组分分布出发计算功能梯度板件宏观三维动力特性.利用细观元法对具有复杂细观构造的构件进行宏观单元剖分,每个宏观单元内部含有复杂的微结构构造.根据宏观
金融业作为国民经济命脉产业,发挥着至关重要的作用,而国有商业银行又在我国银行业中占据了主导地位,其经营效率的高低对企业的发展、金融体系的稳定以至国民经济的健康发展
Halo-vest架是一种新型的外固定架，它用于临床对颈椎损伤患者的外固定。我科自2001～2003年4月对12例急诊颈椎骨折及脱位患者采用Halo-vest架复位固定治疗，取得良好疗效，报道如下
摘 要 目的：探讨疟疾患者PLT、WBC、Hb三项参数的变化与镜检结果分析。方法：瑞氏染色法、显微镜涂片检测及全自动血细胞分析仪检测法。结果：厚血膜、薄血片涂片，鏡检确诊124例，其中PLT降低72例，Hb降低48例，WBC降低54例。结论：三项参数的变化是提高疟原虫镜检阳性率的基础。 关键词 疟疾 血涂片 三项参数
利用符号计算对系数函数是x和t的函数的广义变系数KdV方程进行了Painleve分析,将方程解的广义Laurent展开式u（x,t）=Ф^p（x,t）∑∞j=0uj（t）Ф^j（x,t）代入方程,整理Ф的各次幂的系数并
结合形态学显微镜数字视频网络互动课室管理维修的工作实践，对课堂使用的计算机运行中常出现的故障进行了总结，探索出一套故障应急处理的方法。
我科今年收治7例尿道下裂患儿均采用膀胱黏膜代尿道成型，手术成功率100％，现将护理体会报道如下。
为了获得同步爆扩法处理高速公路液化土地基的现场试验的实施方法和参数，验证理论研究成果，设计了模型试验装置，采用模型试验和对比分析相结合的研究方法，研究了爆扩参数及影响因