【摘 要】
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提出一种欠腱驱动多指灵巧手,它具有结构简单,操作灵巧,控制容易,较高的操作适应性.每个多指节手指仅用一个腱驱使手指弯曲运动.文中描述了欠腱驱动多指灵巧手的结构设计与手
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提出一种欠腱驱动多指灵巧手,它具有结构简单,操作灵巧,控制容易,较高的操作适应性.每个多指节手指仅用一个腱驱使手指弯曲运动.文中描述了欠腱驱动多指灵巧手的结构设计与手指位移分析,与现有的多指灵巧手和欠驱动多指杆机器人手相比,这种多指灵巧手的结构更为简单紧凑,且能减少控制的复杂性、重量和成本,并能实现多功能地抓取不同物体的能力.
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