【摘 要】
：
采用四元数的捷联惯导系统姿态更新方法,虽然在四元数微分方程中不会出现欧拉角微分方程中的奇异点,但是,在提取姿态角中,当俯仰角接近±90°时,同样会出现滚动角和航向角的
论文部分内容阅读
采用四元数的捷联惯导系统姿态更新方法,虽然在四元数微分方程中不会出现欧拉角微分方程中的奇异点,但是,在提取姿态角中,当俯仰角接近±90°时,同样会出现滚动角和航向角的不确定性,即存在奇异点。文中从方向余弦矩阵中寻找三个姿态角之间的关系,给出了解决捷联惯导系统姿态角提取奇异点的一种简单方法。同时,通过分析四元数方向余弦矩阵中各元素间的关系,建立了四元数与方向余弦矩阵的关系式。
其他文献
目的为了对窄谱中波紫外线治疗银屑病的疗效进行观察,并且观察一些相关的影响因素。方法选取本院收入的87例银屑病患者作为研究对象,采用窄谱中波紫外线或者用糠馏油硼酸氧化
据巴西媒体的报道，巴西玻璃工业协会（Abividr01目前向巴西贸易维护局提交申请，要求对来自中国的餐桌用玻璃制品实施反倾销措施。据巴西玻璃工业协会介绍，目前从中国进口的玻璃制
患者。男，37岁，以发热，全身肌肉酸痛乏力2天，于2006年8月15日入院，10天前有赤足下田劳动史。查体：T38．5℃，P1000：／分，BP100／60mmHg，R200：／分，神志清楚，颈软球结膜充血，心肺（-），双腹股沟触及多枚肿
太阳辐射是指到达地球表面连续电磁辐射,包括部分紫外线和可见光。其中可见光波长为400nm~800nm,紫外线波长为200nm~400nm,紫外线又可分为短波紫外线、中波紫外线和长波紫外
为创造性地讲好中国故事,很多单位尝试制作、投放网络视频。但是网络视频不等同于网络上的电视或电影,它有着自己的传播规律。本文从互联网思维的辨析入手,指出网络视频创作
资料与方法1993年9月-2006年8月我院孕产妇总数为10400例。同期收治的妊娠合并卵巢肿瘤49例，发生率0．47％。年龄21-40岁，平均26．2岁。初产妇38例（77．6％），经产妇11例（22．4％）。
1月10日，在中国钢铁工业协会和中国矿山企业协会共同召开“2005年铁矿石供需座谈会”上，中国钢铁工业协会吴溪淳会长就我国铁矿石供需状况做了深入分析。
2005年1月-2008年9月采用小针刀、手法整复、腰椎牵引、神经根阻滞、骶管冲击疗法治疗腰椎间盘突出症875例，男374例（42．7％），女501例（57．2％）；20岁以下3例，20—30岁119例，31—40岁299例，41—5
典型病例患者，女，70岁。2年前发现左腹小儿拳头大小肿物伴间歇性腹痛，在当地就诊，未做任何影像学检查。于入院前3天突然出现左腹阵发性疼痛，疼痛向右肩部放射，当天疼痛自行缓解，入院
目的：探讨多原发性胃癌的发病特点及治疗。方法：回顾分析32例多原发性胃癌临床资料。结果：22例病灶只局限于胃，另10例为二重癌；其中2例合并肝癌，2例合并食管癌，6例合并结肠癌-15例为