【摘 要】
：
机械手臂作为机器人实现抓取任务的主要执行机构,其合理化结构设计、运动学模型构建及可达空间问题一直是研究热点.基于机械手臂构型特点,采用改进的D-H法创建了机械手臂正运动学模型,通过齐次坐标变换推导出末端机械手的位置矩阵,并通过理论计算与仿真结果对比验证了所建模型的准确性;利用蒙特卡洛法对末端机械手工作空间进行模拟,得到末端机械手工作空间点云图及工作边界;利用convhull凸包函数处理边界点云,生成一个较为准确的包络空间进而计算该工作空间体积大小;在此基础上,进一步分析得到机械手臂结构参数对其工作空间体积
【机 构】
：
北华大学机械工程学院,吉林吉林132021
论文部分内容阅读
机械手臂作为机器人实现抓取任务的主要执行机构,其合理化结构设计、运动学模型构建及可达空间问题一直是研究热点.基于机械手臂构型特点,采用改进的D-H法创建了机械手臂正运动学模型,通过齐次坐标变换推导出末端机械手的位置矩阵,并通过理论计算与仿真结果对比验证了所建模型的准确性;利用蒙特卡洛法对末端机械手工作空间进行模拟,得到末端机械手工作空间点云图及工作边界;利用convhull凸包函数处理边界点云,生成一个较为准确的包络空间进而计算该工作空间体积大小;在此基础上,进一步分析得到机械手臂结构参数对其工作空间体积的影响规律,为后续机械手臂结构参数优化、运动控制和轨迹规划等提供了参考.
其他文献
为提高螺旋锥齿轮的加工精度,提出双正交B样条小波的优化设计方法.以球面渐开线的形成理论为依据,运用MATLAB获取齿面离散点数据.利用双正交B样条小波去除齿面高频细节特征信息,保留低频主体特征信息,重构出一组更合理、有效的齿面离散点.将重构的数据点通过NURBS曲面进行精确拟合后,得到具有较低高斯曲率和较低复杂程度的齿面.将该方法获得的齿面数字化模型进行数控加工并对精加工后的齿面运用三坐标测量仪进行测量和误差分析.结果表明:通过双正交B样条小波处理后的齿面具有较高的加工精度;螺旋锥齿轮数字化模型的重构,为
基于IGBT模块封装的物理结构,分析了热量冲击导致芯片失效的主要原理.根据芯片热损耗的主要传递路径,建立了热量传递各环节的瞬态传热模型,并分别给出了瞬态温升计算方法.尤其对热量传递模型较复杂的走行风冷热管式散热器进行了详细分析和试验研究,并给出了获取散热器热阻抗模型实时参数的有效解决方法;最后,对芯片瞬态结温计算方法进行了总结,并开发了软件工具.文章介绍的计算方法和软件工具可推广应用,为IGBT模块瞬态结温计算提供重要参考.
侘寂是日本审美范畴的重要组成部分,研究日本审美意识的发展过程能够深入理解侘寂美学的精神内涵.受到日本地理、历史、政治、宗教各个方面的影响,日本美学发展经历了由最初意识中的无常观到平安朝的物哀审美意识,再到室町文化时代审美意识的转变,整个过程中都贯穿了日本对于自然的接纳.侘寂美学属于日本独特、宝贵的美学体系,其中所包含的理念可以为现代服装设计作参考,从而进一步思考如何在人和自然之间建立平衡.文章从服装设计中的简素之美、残缺之美、痕迹之美、共生之美四个方面分析现代服装设计中侘寂美学的风格.
立柱和平衡缸作为液压支架的主要驱动部件,其工作压力的大小直接关系到支架的受载状况.基于顶梁的承载特性,通过分析液压支架与围岩在不同情况下的耦合状态,进一步研究了液压支架四连杆的力学响应特性.基于Denavit-Hartenberg(D-H)理论建立了液压支架的运动学模型和动力学模型,通过MATLAB软件分析了液压支架在不同的支护高度、立柱压力以及平衡缸压力对液压支架前连杆和后连杆负载变化规律.结果表明随着支护高度的增加,前连杆和后连杆的负载呈现出相反的变化趋势,合理的平衡缸和立柱的工作压力有助于优化前后连
介绍了和谐系列电力机车的3种接地故障检测方式,并对不同接地检测方式在不同接地范围发生单点接地时,隔离故障变流器后机车继续保持运行是否存在电气安全隐患进行了风险评估.通过仿真分析,当单点接地故障发生在电机侧、中间直流环节侧或牵引变压器二次侧x端时,无论机车采用哪种接地故障检测方式,均可通过隔离故障变流器的办法,使机车继续降功运行,无安全风险;当接地故障点发生在牵引变压器二次侧a端时,在低阻接地方式下机车隔离故障变流器运行仍存在风险,应停车救援;在高阻接地方式下机车隔离接地故障变流器运行存在风险,但能维持故障
随着人们对于生活水平及居住环境的要求的不断提高,人们对于诸类环境艺术的整体性质量要求也越高.伴随环境艺术的整体理念和实践的不断创新,其得到显著的推广与普及.现今,环境艺术设计方面越发朝向独立性方向发展,其发展也更加专业化、规范化,愈发重视人们内在的精神需求,且随着更多绿色环保建材的投入使用,逐渐走上了可持续性的发展道路.立足此背景,文章对于环境艺术设计的发展特征展开了探究,并对环境艺术设计的整体性发展设计作出了阐释,仅供参考.
针对列车卫星定位技术的研究需求,为实现列控系统中动态铁路公里标与卫星坐标完全对应,开展了半实物卫星定位仿真系统的系统架构和实现原理研究,完成了软件设计,实现了在室内环境下仿真系统的搭建,并通过应用测试验证了系统的功能.测试表明,在室内环境下模拟的卫星动态信号与实际线路一致,具有延时短和误差小的特点,可为利用BDS/GPS进行列车定位的技术研究提供试验环境.
随着综合能源系统与多能源市场的发展,通过市场交易实现能源优化分配已成为研究热点.当前区域间能源互联成为趋势,多区域的能源传输与交易得以实现.以分布式能源站及多能用户为市场参与主体进行研究,首先研究互联分布式能源站的运行原理与连接方式,并建立机理模型,引入用户竞价策略,构建互联区域能源零售市场框架.其次,对比独立或互联区域内双边竞价市场交易机制差异,提出以各区域总社会剩余最大化为目标的互联区域能源零售市场出清策略.最后,以某区域综合能源系统为例对冬季典型日的市场出清与区域间能源传输结果进行量化分析,验证了所
机车段内作业是货运铁路运营的重要场景,段内作业的效率和安全性直接影响铁路运营企业的效率和效益.文章设计了机车段内作业智能化系统,对自动唤醒与休眠、自动整备、作业参数远程自动化设置、自动调车等自动化作业功能在货运铁路领域的应用进行技术探索与研究,应用效果表明系统的以上功能提升了机车段内作业的效率,加强了段内作业的规范性与安全性,降低了作业人员的劳动强度.
文章以高职服装专业核心课程服装立体裁剪为例,发掘思政元素进行教学设计与实践,实现思政元素与教学目标、教学内容、教学过程、教学评价等方面不同程度的融合,为专业课程的课程思政建设和技术技能人才培养提供参考.