【摘 要】
：
自动引导小车（Automated Guided Vehicle，AGV）在工厂中承担不同节点之间的物料运输工作，在考虑全局路径最优的情况下需要对AGV进行多起点多终点的路径规划。针对现有的深度强化学习算法研究多考虑单起点达到单终点的路径规划情况，涉及多起点多终点的情况时泛化性能较差的问题，提出一种基于DQN（Deep Q-Networks）的AGV全局路径规划求解模型。首先通过改进算法的输入的AG
【基金项目】
：
国家自然科学基金委员会与英国爱丁堡皇家学会合作交流资助项目（51911530245）； 广东省基础与应用基础基金资助项目（2021A1515010506，2022A1515010095）；
论文部分内容阅读
自动引导小车（Automated Guided Vehicle，AGV）在工厂中承担不同节点之间的物料运输工作，在考虑全局路径最优的情况下需要对AGV进行多起点多终点的路径规划。针对现有的深度强化学习算法研究多考虑单起点达到单终点的路径规划情况，涉及多起点多终点的情况时泛化性能较差的问题，提出一种基于DQN（Deep Q-Networks）的AGV全局路径规划求解模型。首先通过改进算法的输入的AGV状态和改进奖励函数的设置提升算法收敛的效率；再利用改变训练初始点位置的方式提升数据的丰富度和模型对环境的感知程度，并以此提升模型对不同起点单个终点环境下路径规划的泛化能力；最后在训练过程中插入不同终点下AGV的状态数据，以获得模型对多终点路径规划的能力。通过在不同规模的环境下的仿真与A*和快速扩展随机树算法的对比实验和模型的扩展性实验，验证了该方法在多终点情况下的路径规划能力。
其他文献
＜正＞ 《尤氏喉科秘书》为清代江苏吴县尤乘（字生洲）所撰。本书初刊于1675年（康熙年间）,后为少数人所秘藏。乾隆时,浙江慈豁冯喦峰从陈生丰钞藏中授传手录。得以传世。《尤氏喉科秘书》（以下简称“秘书”）首剂喉症总论,次述咽喉门、口牙舌颈面腮门的疾病,以下是喉症治法、制药用药法、喉症验方等内容。本书以理论指导实践,既有可法可传的经验特识,也有师传秘授的绝招;既是前代喉科学术的部分总结,也是当时喉科向
以宁夏黄土丘陵区山杏为研究对象，于2019年生长季监测树干液流速率，同步观测环境因子包括气象因子、土壤水分及土壤温度等指标，分析不同天气条件树干液流速率与气象、土壤因子之间的关系，并量化了环境因子对树干液流变化的贡献量。结果表明：在晴天，太阳辐射对树干液流变化的贡献量最大，占比为80.8%，饱和水汽压差和风速的贡献量较小，分别占2.7%和1.4%；在多云天气，太阳辐射、气温、土壤温度对树干液流变化
＜正＞新年初,中国人民银行副行长刘桂平发表署名文章《金融系统要坚定不移践行新发展理念》,引发社会各界关注。其中,"推动绿色金融与普惠金融融合发展""加大科技赋能绿色金融、普惠金融力度"等表述引发广泛关注。实际上,绿色、普惠、科技正是过去一年来经济金融工作的重点,近期也有多项政策围绕上述三方面密集出炉。我们相信"绿色、普惠、科技"将成为新阶段经济金融发展的重要着力点,互相配合,互为促进,为高质量发展
招标采购是国企业务的重要组成部分，直接关系到国企主营业务能否顺利开展，也是决定国企健康运营的关键。由此可见加强招标采购控制力度的重要性，建立内部控制机制势在必行。本文从国企角度出发，首先分析了国企招标采购流程中，在内部控制制度建设方面存在的问题，随后结合内部控制问题，从覆盖采购业务流程、融合信息化模式等角度，总结了内部控制策略，为招标采购保驾护航。
采用多频超声波技术对山茱萸（Macrocarpium offcinalis）多糖的提取工艺进行研究。结果表明，超声波辅助提取能有效提高山茱萸多糖的提取率，影响因素主次关系依次是超声频率＞浸提温度＞浸提时间＞料液比。双频组合超声波优于单频超声波，最优工艺为超声频率双频28/45 kHz，浸提温度52℃，浸提时间80 min，料液比1∶6，山茱萸多糖提取率可达18.92%。
从《银海精微》等书的整理谈古医籍著录中的若干问题天津中医学院图书馆（３００１９３）魏平近一年来，笔者在为教学、科研人员校勘整理《银海精微》等十四部古医籍工作中提供了查找和利用的服务，并参加了其中的校注工作，对古医籍中较为复杂的著录作了初步考察，将歧异...
随着大数据时代的来临，泛知情同意这一新的知情模式逐渐走入公众视野。泛知情同意既能保障医学研究中研究参与者的基本权益，又能为医学科研人员采集生物样本或获取医疗数据用于未来研究提供一种获得预先知情同意的方案，但同时也面临着伦理、个人信息保护等方面的挑战。根据国内外泛知情同意发展现状与相关法规，我国泛知情同意在实施过程中应注意信息披露、授权后研究参与者的再联系、医疗数据的共享与个人身份识别信息的保护以及
如今，增强现实技术在多领域得到广泛运用，对于人力资源管理招聘工作而言，增强现实技术结合传统招聘工作有着相当大的市场发展潜力。本文就该项技术在招聘领域的研究目的、优势，在招聘工作中的具体应用和该技术用于招聘所面临的困难进行分析，旨在研究增强现实技术在招聘工作领域应用的可行性，为今后增强现实技术在人力资源管理方面的发展提供参考。