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介绍了一种用于立式金属罐容积检定的爬壁机器人控制系统设计方案。爬壁机器人采用了非接触永磁吸附结合四轮驱动的方式实现壁面运动。其控制系统由上下位机组成,上位机控制系统主要完成爬壁机器人控制系统的管理、运动轨迹的规划、工作状态的实时显示、系统的安全诊断保护、运行、停止等;下位机控制系统则实现对运动的控制,由AT89C51微控制器为核心构成直流电机驱动电路、倾角检测电路、电源电路等模块组成。现场实验表明：该机器人不但运动灵活,而且解决了爬壁机器人运动偏斜的缺点。