论文部分内容阅读
提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP＋ID控制策略。该策略结合模糊控制的思想，在对控制系统的输入输出特性有较深入全面了解的基础上，依据PID控制获得控制经验，形成了模糊控制器的控制规则，解决了传统线性PID控制器难于协调快速性和稳定性之间的矛盾，并设计了FuzzyP＋ID的控制器。仿真分析表明，FuzzyP＋ID控制较常规PID控制快速性更好，超调更小，稳定性好，并具有较强的鲁棒性。