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针对二自由度SCARA机器人系统使用单一控制方法难以实现快速、精准的位置跟踪控制的问题，设计了基于端口受控哈密顿（PCH)与反步法的协调控制。PCH用于保证系统稳态性能，反步法用于保证系统快速性。采用指数函数作为协调函数以实现协调控制策略，从而适应二自由度SCARA机器人的轨迹跟踪控制。该SCARA机器人系统，既能够实现系统快速的跟踪位置信号，又能够提高系统的输出信号的稳态性能。仿真实验表明，当存在干扰时，采用PCH与反步法的协调控制的二自由度SCARA机器人位置跟踪系统能够有效地结合两者的优点，系统的动