【摘 要】
：
为解决集群无人机位姿估计过程中无线通信网络发生的信道拥堵、数据碰撞等网络现象,提出一种带宽受限下的分布式融合估计器。利用传输中介节点部分分量的降维策略,在给定分量
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目NSFC:61473306
论文部分内容阅读
为解决集群无人机位姿估计过程中无线通信网络发生的信道拥堵、数据碰撞等网络现象,提出一种带宽受限下的分布式融合估计器。利用传输中介节点部分分量的降维策略,在给定分量选择矩阵和权重矩阵的前提下,建立以滤波增益为决策变量、所有无人机有限时域下状态估计误差协方差阵的迹之和为代价函数的优化方案,并通过最小化代价函数上界获得一组次优的滤波增益,实现了集群无人机位姿递推估计。仿真结果表明,该分布式融合估计能较好地跟踪状态真值;分量选择矩阵和权重矩阵会影响融合估计精度,通过搜索分量选择矩阵的组合,可以获得最优融合估计精度
其他文献
目的：研究机械通气治疗急性左心衰合并肺水肿的疗效和对死亡率的影响。方法：将59例急性左心衰合并肺水肿患者随机分成两组，对照组给予传统方法治疗，治疗组给予传统方法治疗及机械
政治思想工作,是帮助个人成长,使一个单位或部门保持团结稳定局面的有力武器。因此,加强和改进政治思想工作,具有重要的意义。新形势下,加强和改进事业单位政治思想工作具有
油气资源安全是国家能源安全的重要组成部分。本文通过介绍我国油气国际运输通道的概况，分析在云南建立和利用油气资源国际运输通道的有利因素，并提出相应构想。
在对我国岩溶地区近年来水土流失研究现状、取得的成果及存在的问题进行综合性评价的基础上，展望了今后的研究趋势并提出了建议。结果表明：岩溶地区水土流失有其特殊的形成机理
目的探讨llizarov牵伸技术在非骨源性膝关节僵硬患者康复治疗中的作用。方法选取2013年1月—2017年8月泰安市中心医院收治的非骨源性单膝关节僵硬病程大于8周的患者38例。按
目的:运用响应面分析法优化野波罗蜜根皮总黄酮的微波提取工艺。方法:以野波罗蜜根皮为材料,采用微波提取法,提取野波罗蜜根皮总黄酮。在单因素实验的基础上,利用Box-Benhnke
蔗渣是甘蔗制糖副产物,其热量达1900千卡/千克,可用作造纸原料和锅炉生物质燃料。从氮氧化物的生成机理、烟气脱硝技术,结合广西糖厂的实际,对蔗渣烟气脱硝可行性和技术方案
页岩气藏的特点是无机基质孔隙、有机基质孔隙、天然裂缝孔隙、水力裂缝孔隙和吸附相孔隙并存。实验室和数学研究表明页岩气藏可以由五种孔隙度模型和干酪根溶解气储集机制来
围棋起源有多种说法,学者一般倾向于先秦起源说,但近年新出现的西汉起源说颇具影响。文章采用文献资料法、比较法等,对西汉起源说籍以立论的文献进行了梳理、分析,发现论者将
杂草是城市植被的重要组成部分,可维持与保育城市生物多样性。由于具有敏感性较高、可塑性与抗逆性较强的特点,能够在短时间内迅速响应城市生境异质化,杂草因此已成为研究城