【摘 要】
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为了实时获取城市楼宇三维模型,以及估计楼宇遮蔽对目标探测的影响,构建了基于直接法和特征法的融合实时双目同步定位和地图构建(SLAM)系统.该系统主要由前端追踪、局部建图和闭环检测3个部分组成.前端追踪在无人机做有速运动时,采用直接法估计当前帧位姿;若直接法失败或无人机近似静止时,采用基于极线和三角测量精度2种约束条件的特征法估计当前帧位姿.局部建图和闭环检测部分采用随机蕨(Fern)模型构建查询数据库,从而简化了查询数据库的构建流程.在EuRoC开源数据集下进行了系统有效性验证,并与快速特征点提取描述(O
【机 构】
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中国电子科技集团公司第二十八研究所 南京 210023
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为了实时获取城市楼宇三维模型,以及估计楼宇遮蔽对目标探测的影响,构建了基于直接法和特征法的融合实时双目同步定位和地图构建(SLAM)系统.该系统主要由前端追踪、局部建图和闭环检测3个部分组成.前端追踪在无人机做有速运动时,采用直接法估计当前帧位姿;若直接法失败或无人机近似静止时,采用基于极线和三角测量精度2种约束条件的特征法估计当前帧位姿.局部建图和闭环检测部分采用随机蕨(Fern)模型构建查询数据库,从而简化了查询数据库的构建流程.在EuRoC开源数据集下进行了系统有效性验证,并与快速特征点提取描述(ORB)?SLAM2开源系统进行了试验对比分析.试验结果表明,该系统减少了追踪耗时,提高了定位精度,增强了系统实时性与鲁棒性.
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为贯彻落实习近平总书记“建设生态海堤,提升抵御台风、风暴潮等海洋灾害能力”的重要指示精神和浙江省委省政府关于实施海塘安澜千亿工程的决策部署,在长三角区域一体化、长江经济带国家战略、浙江大湾区战略、拥江发展战略的背景下,通过对某工程现状存在的安全问题、建设需求等方面的分析研究,提出相应的建设思路:工程以防洪御潮安全为核心,以区域发展定位、地域特色、文化、需求为依托,融合生态、贯通、活力、文化等要素,以点带面,实现海塘“安全+”功能,以安全、美丽、高效为目标,增强人民安全感、获得感、幸福感.
采用己二酸二甲酯和二异丙醇胺为主要原料合成了N,N,N\',N\'–四(2–羟丙基)己二酰胺固化剂,借助液相、红外光谱对产品进行了表征.并对比研究了N,N,N\',N\'–四(2–羟丙基)己二酰胺作为固化剂产品与市售固化剂EMS-1260、HAA、TGIC产品在耐黄变、低温固化、耐老化等方面的应用性能.
利用链脲佐菌素(STZ)制备1型糖尿病(T1D)模型小鼠,随机分为模型组和治疗组.治疗组按单次50 mg/kg剂量黄芪甲苷(astragaloside Ⅳ)每天灌胃2次,连续1周.然后从各组卵母细胞体内外发育能力与卵巢组织结构来探究灌胃黄芪甲苷对糖尿病雌性小鼠生殖系统的影响.结果显示,黄芪甲苷灌胃可以显著提高T1D雌鼠的超数排卵数量,治疗组平均每只排卵数12.6枚±1.7枚,显著高于模型组1.6枚±1.2枚(P＜0.05),并且卵母细胞形态接近于正常小鼠.同时灌胃黄芪甲苷也可以提高T1D雌鼠GV期卵母细胞
在多目标多传感器跟踪问题中,面对目标和传感器的增加与传感器资源和传输能耗的限制,需优化传感器管理策略和信息融合系统结构;同时,随着一体化网络协同作战的发展和对战场态势感知的需求不断增加,需将目标威胁程度纳入传感器管理考虑范畴.提出了基于威胁程度的传感器优化管理方法,该方法综合Rényi信息增量和威胁程度设置了回报函数,并以回报函数的最大化为优化目标进行传感器的资源分配.仿真试验结果表明,该方法能够充分利用传感器资源,通过数据融合改善整体跟踪效果,同时降低了重要高威胁目标的跟踪误差.
以碳纤维样板为底材,以水性羟基丙烯酸树脂和水性多异氰酸酯为主要成膜物质,制备一种铁路客车碳纤维车体用水性底漆.介绍了该水性底漆原材料的选择及制备工艺,讨论了不同种类的树脂、固化剂、基材润湿剂等因素对涂料性能的影响.结果表明:以水性羟基丙烯酸树脂为A组分,以水性多异氰酸酯固化剂为B组分,通过添加聚醚改性硅氧烷类基材润湿剂及其他功能助剂,可制备出一种在碳纤维底材上附着力良好、表观效果良好的水性底漆,满足铁路客车的涂装要求.
根据海塘安澜千亿工程行动计划,环杭州湾海塘防御标准将提升至300 a一遇.利用波浪实测资料以及大范围波浪数学模型,研究杭州湾地区在遭遇300a 一遇台风组合300a 一遇潮位时抵抗风浪的能力.结果表明:300 a一遇台风在杭州湾不同位置产生的有效波高存在差异.北岸乍浦—金山相当于重现期200 a一遇,海盐—乍浦相当于重现期100 a一遇;南岸各站有效波高均小于100 a一遇.所定的潮浪组合能够防御相应频率的台风.
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