【摘 要】
：
为提高飞机大尺寸结构件T型接头的焊接质量,本课题组研究了新型双光束激光焊接机器人多臂协同焊接轨迹优化问题。本文提出了一种针对双侧焊缝焊接的机器人平顺高效运动的优化策略。首先,提取双曲度壁板上T型接头双侧焊缝和按压桁条的关键路径点信息,根据路径点局部坐标系相对于双光束激光焊接机器人基坐标系的转换矩阵,得到机器人三条机械臂末端的位姿表示;然后,基于双光束激光焊接机器人多轴运动链逆解计算得到机器人各关节的位移或转动角度;再采用5次B样条曲线对18个关节的位移或转动角度进行插补,以双光束激光焊接机器人高效、平稳运
【机 构】
：
同济大学机械与能源工程学院,上海201804
论文部分内容阅读
为提高飞机大尺寸结构件T型接头的焊接质量,本课题组研究了新型双光束激光焊接机器人多臂协同焊接轨迹优化问题。本文提出了一种针对双侧焊缝焊接的机器人平顺高效运动的优化策略。首先,提取双曲度壁板上T型接头双侧焊缝和按压桁条的关键路径点信息,根据路径点局部坐标系相对于双光束激光焊接机器人基坐标系的转换矩阵,得到机器人三条机械臂末端的位姿表示;然后,基于双光束激光焊接机器人多轴运动链逆解计算得到机器人各关节的位移或转动角度;再采用5次B样条曲线对18个关节的位移或转动角度进行插补,以双光束激光焊接机器人高效、平稳运动为目标,建立机器人协同焊接作业轨迹优化模型;最后,采用多目标优化算法NSGA(non-dominated sorting genetic algorithm)Ⅲ进行求解,并将求解结果与NSGAⅡ多目标优化算法的求解结果进行对比,结果表明,NSGAⅢ求解计算的时间消耗比NSGAⅡ仅多3.8‰,但得到的Pareto解集的多样性提高了161.29‰,证明了NSGAⅢ优化算法的有效性。
其他文献
利用锁模红外微微秒脉冲系列,在热管炉中的钠氙相位匹配混合气体中,观察到微微秒三次谐波的产生.其波长为3518A,三次谐波的功率达2.5MW,基波到三次谐波的转换效率为5×10~(-4).
就目前情况看，激光领域里还缺少两种类型的器件,一种是短波长紫外激光器;另一种是毫米波段远红外激光器。近几年来，稀有气体和稀有气体卤素准分子激光器在真空紫外、紫外和可见波段已获得高功率输出。辐射能量已超过百焦耳,能量转换效率高达10%,重复频率为2000赫, 辐射波长分布如图1所示。
研究了激光诱导微粒的三维空间传播规律。实验结果表明:光斑面积为0.8 mm
2、激光分光比为25.4、能量平均值为8 mJ的单脉冲激光与融石英作用产生的微粒的直径为0.3~10.0 μm;这些微粒大多沿中性面喷出,散射角大,浓度呈上高下低的分布形式;微粒在水平面上的沉降占比沿纵向(入射光线反方向)和横向(垂直入射光线方向)单调递减,但在纵向120 mm和360 mm处出现了局部高峰。微粒的运动距离与其直径成反比,直径为0.3 μm的微粒的最远出射距离不大于622
通过计算并发度研究了两个处于初始激发态的两能级原子与数态场相互作用系统的纠缠动力学特性，并讨论了场的光子数、原子和场的失谐量以及原子操作对并发度的影响。结果表明当不存在原子操作时，两原子之间的纠缠出现突然产生现象，并且可以通过调节光子数和原子与场的失谐量来控制产生纠缠的阈值时间和纠缠的最大值。当存在原子操作时，两原子之间的纠缠随着时间的演化可以立即产生，而且通过对经典场的操作和控制可以实现两原子之间纠缠的调控。
用热稳定腔主被动锁模重复率脉冲YAG激光器的倍频光,同步泵浦R6G染料激光器。获得平均功率14mW,单脉冲峰值功率大于5MW,单脉冲宽度28ps,脉冲列重复率为20pps。可调范围为555.0至586.5nm,谱线宽度约0.1nm,最窄谱宽为0.04nm,转换效率11％的可调谐激光。
本文研究了掺钕钽酸锂晶体背散射几何组态下的喇曼光谱，与纯钽酸锂晶体的喇曼光谱相比，发现喇曼谱中不仅有E(LO TO)模向A1(TO)模的转变，而且还有新振动模的出现和部分振动模强度的变化，本文用光折变理论结合掺杂后晶体微观结构的改变对实验结果作了分析和探讨.
斯坦福大学一个研究组已将蓝宝石（A12O3)晶体拉成1 m长的细纤维，可用于传输医用和其它用途时激光功率。
本文报导了HT-6B托卡马克在43.0～130.0 nm的发射谱。所用光谱仪如247型掠入射真空紫外摄谱仪。共辨认出谱线一百多条。除工作气体氢的谱线外,主要是氧、碳和氮的各价离子的谱线。此外还发现了硫的谱线,并对这一谱线的存在提出了解释。
Visible-light communication (VLC) stands as a promising component of the future communication network by providing high-capacity, low-latency, and high-security wireless communication. Superluminescent diode (SLD) is proposed as a new light emitter in the
用轴对称驻波光波的光压力研究了钠原子束的两维辐射冷却。原子的横向运动温度降低到3.5 mK。