【摘 要】
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航天器近距离交会对接过程中需要满足禁飞区, 对接走廊等约束, 否则会有航天器相碰或者损毁的风险. 本文研究了一种基于线性二次型调节器树（linearquadratic regulatortrees,L
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（61690210,61690211）,国防科技实验室基金项目（614221003121703）资助.
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航天器近距离交会对接过程中需要满足禁飞区, 对接走廊等约束, 否则会有航天器相碰或者损毁的风险. 本文研究了一种基于线性二次型调节器树（linearquadratic regulatortrees,LQR–Trees）反馈路径规划的安全交会对接的路径规划与控制方法. 首先采用非线性规划算法（nonlinearprogramming,NLP）计算开环标称轨迹,并应用局部线性反馈控制算法生成闭环控制律使得系统状态保持在标称轨迹附近; 然后采用平方和（sums-of-squares,SOS）凸优化方法, 沿着标
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