针对机器人自动化去毛刺过程中轨迹示教工作繁琐、工件存在定位误差等问题,设计了一种基于激光视觉传感器的机器人自适应去毛刺系统。首先,进行机器人手眼标定,将视觉传感器测量得到的工件表面三维点云从测量坐标系转换到机器人基坐标系下;其次,对工件进行扫描,分别获取参考工件和当前工件的三维点云数据,通过ICP点云配准算法计算得到上述两者的位姿变换矩阵,根据这个变换矩阵可对参考工件的去毛刺示教轨迹进行修正,以获
针对快速发展的机器人钣金折弯应用需求,面向复杂三维钣金折弯的自动编程,开展三维钣金折弯过程中折弯件与机床、模具及机器人夹具等加工环境之间的干涉检测算法研究.通过分析折弯件加工环境三维模型,选择适合三维折弯环境的包围盒,在此基础上结合钣金折弯件的工艺特点,构建折弯件的包围盒链;针对钣金的加工特点,简化空间包围盒的相交算法,实现钣金加工环境干涉板块快速初步筛选;将筛选出可能干涉板块进行投影降维判断是否实际发生干涉,若干涉则计算出准确干涉信息.该方法在各类钣金折弯工件的加工过程中进行了验证,结果表明该方法具有较
对群体机器人仿真系统进行了研究,分析了目前群体机器人仿真系统所存在的不足,设计和实现了一种基于Gazebo和Docker容器的群体机器人仿真系统.使用Gazebo对机器人平台和所处环境进行逼真和精细建模仿真,使用Docker容器对机器人的控制软件进行打包和隔离,Docker容器和Gazebo之间基于DDS通信传输控制指令与机器人的状态数据.仿真通过后,Docker容器中的机器人控制软件即可直接用于真实的机器人中.仿真实验表明,所设计的群体机器人仿真系统能够对群体机器人的机器人控制软件进行有效仿真验证.