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针对一类状态不可测的单输入单输出非线性不确定系统，提出了一种基于观测器的混合直接自适应模糊辨识与控制方法。设计中，将观测器、直接自适应模糊控制器与白适应模糊辨识模型相结合，用跟踪误差估计和辨识误差去调整系统的参数，以取得更好的逼近和跟踪效果。基于Lyapunov方法，证明了闭环系统的稳定性，跟踪误差渐近收敛剑零点的一个小邻域内，仿真结果验证了该方法的有效性。