【摘 要】
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在机器人焊接过程中，随着焊接点散热系数的非线性变化会出现热误差，影响焊接精度，因此需要进行热误差补偿控制。机器人的相贯节点透射焊接强度具有不可预测性，传统的热误差补偿控
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在机器人焊接过程中，随着焊接点散热系数的非线性变化会出现热误差，影响焊接精度，因此需要进行热误差补偿控制。机器人的相贯节点透射焊接强度具有不可预测性，传统的热误差补偿控制方法采用焊接点热力学透射分层控制技术，在机器人焊接高温环境下，热误差补偿控制性能不好。为此提出一种基于分段线性拟合的机器人焊接热误差补偿控制算法，构建机器人焊接的热力学环境模型，对机器人焊接的热误差产生因素进行描述，得到机器人焊接的热误差控制的参数约束模型，采用非线性分段拟合控制方法构建机器人焊接热误差补偿控制规则，实现对机器人焊接的热误
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