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设计谐波减速器动刚度试验台，并通过正弦激励、随机激励、敲击激励给谐波减速器不同的加载方式，观察和记录不同激励下谐波减速器的第一阶固有频率，进而得出谐波减速器的动刚度特性。比较分析三种加载方式的可靠性与合理性，改变谐波减速器的相位并记录观察对谐波减速器动刚度特性的影响，为谐波减速器的研制提供了很好的指导。