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在建立两辆汽车组成的动力学系统模型基础上,应用线性二次型最优理论及时间-能量最优理论研究了汽车辅助驾驶系统上位控制方法.针对现有方法存在的问题,将LQ法及时间-能量最优法相结合,提出了一种改进的上位系统控制方法.理论分析及仿真试验结果表明,新的控制方法在满足安全性和舒适性要求的同时,显著降低了系统的响应时间.