【摘 要】
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分析了平面连杆机构运动学逆解问题的复杂性，根据平面连杆机构的树结构表达方法，利用树结构的遍历算法并结合无约束优化方法，将运动学逆解问题分解为每个时间步的正解逼近，从而克
【机 构】
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景德镇陶瓷学院机电学院,北京科技大学机械工程学院
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分析了平面连杆机构运动学逆解问题的复杂性，根据平面连杆机构的树结构表达方法，利用树结构的遍历算法并结合无约束优化方法，将运动学逆解问题分解为每个时间步的正解逼近，从而克服了运动学逆解复杂的运动路线生成问题，形成了自动求解平面连杆机构运动学逆问题的一种通用数值方法，该方法对任意指定的原动件的平面连杆机构运动分析也适用，数值算例表明该方法的有效性。
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